Este trabalho aborda o controle veicular autônomo em ambiente desconhecido, utilizando um carro em miniatura, composto por um Arduíno MEGA, um servo motor e um motor de passo, possuindo ainda, uma carroceria que comporta as rodas e os demais componentes. Pretendeu-se obter e comparar três controladores, dois do tipo fuzzy Mamdani e um do tipo on/off, ambos desenvolvidos utilizando-se da
... [Show full abstract] plataforma Arduíno®. Os resultados obtidos demonstram a eficácia dos controladores fuzzy em relação ao on/off, principalmente no que diz respeito a estabilidade e suavidade do veículo, e mostram também que o Mamdani com funções de pertinência ajustadas simetricamente executou o percurso com maior acurácia do que os demais. Palavras Chave: Fuzzy Mamdani; Veículo Autônomo; Controle Inteligente.
This work deals with autonomous vehicular control in an unknown environment, using a miniature car, composed of a MEGA Arduino, a servo motor and a stepper motor, also having a body that includes the wheels and the other components. It was intended to obtain and compare three controllers, two of the fuzzy Mamdani type and one of the on/off type, both developed using the Arduino® platform. The results obtained demonstrate the efficacy of the fuzzy controllers in relation to the on/off, mainly regarding the stability and smoothness of the vehicle, and also show that the Mamdani with symmetrically adjusted pertinence functions performed the course more accurately than the others.