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With the widespread application of legged robot in various fields, the demand for a robot with high locomotion and manipulation ability is increasing. Adding an extra arm is a useful but general method for a legged robot to obtain manipulation ability. Hence, this paper proposes a novel hexapod robot with two integrated leg—arm limbs that obtain de...
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Citations
... Esto implica que la capacidad de movimiento y de configuraciones para hacer trayectorias en un lapso será variable, es decir, la pata tendrá que moverse con distintas fuerzas y modos para poder realizar su siguiente paso [13]. ...
... Esto implica que la capacidad de movimiento y de configuraciones para hacer trayectorias en un lapso será variable, es decir, la pata tendrá que moverse con distintas fuerzas y modos para poder realizar su siguiente paso [13]. ...
El presente trabajo de tesis presenta el desarrollo e implementación de un algoritmo basado en aprendizaje por refuerzo como controlador en un sistema de control, con la finalidad de realizar trayectorias definidas en 3 ejes (grados de libertad) de una pata robótica que pertenece a un robot hexápodo. Se propone la creación y desarrollo del ambiente basado en el modelo dinámico del sistema electromecánico, cálculo y aproximación de las trayectorias adecuadas y un análisis de los datos obtenidos mediante métricas de evaluación para medir el desempeño del algoritmo ante el sistema. Todo esto con el fin de observar principalmente las capacidades de cómputo del algoritmo, el comportamiento del sistema a lo largo del tiempo (observación de la toma de decisiones) y la viabilidad para trabajos futuros que permitan desarrollar esta línea de investigación para el desarrollo de controladores más robustos, con mayor precisión y que puedan ser aplicados a sistemas cada vez más complejos.
An important feature of a legged robot is its dynamic motion performance. Traditional methods often improve the dynamic motion performance by reducing the moment of inertia of robot legs or by adopting quasi-direct drive actuators. This paper proposes a method to enhance the dynamic performance of a legged robot by transmission mechanism. Specifically, we present a unique six-link leg mechanism that can implement a large output motion using a small drive motion. This unique feature can enhance the robots’ dynamic motion capability. Experiments with a hexapod robot verified the effectiveness of the mechanism. The experimental results showed that, when the steering gear of the robot rotates 1°, the toe can lift 7 mm (5% of body height), and the maximum running speed of the robot can reach 390 mm/s (130% of the moveable body length per second).
